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Waldorfschulen (auch: Rudolf-Steiner-Schulen und in Deutschland Freie Waldorfschule) sind Schulen, an denen nach der von Rudolf Steiner (1861–1925) begründeten Waldorfpädagogik unterrichtet wird. Die Waldorfpädagogik ist eine international verbreitete Pädagogik aus der Zeit der Reformpädagogik auf der Grundlage der ebenfalls von Steiner begründeten Anthroposophie. In Deutschland sind Waldorfschulen staatlich anerkannte Ersatzschulen in freier Trägerschaft. Neben den Waldorfschulen gibt es auch Waldorfkindergärten und heilpädagogische Anthroposophische Einrichtungen.

Nach Angaben aus Juni 2009 existieren weltweit 994 Waldorfschulen, 681 davon in Europa. Die meisten von ihnen befinden sich in Deutschland (213), gefolgt von den USA (130) und den Niederlanden (92).